摘要：推進系統(tǒng)是盾構機的關鍵系統(tǒng)之一。本文闡述了盾構機推進液壓系統(tǒng)的原理。利用AMESim仿真工具對該系統(tǒng)進行了仿真。仿真結果表明常規(guī)壓力控制會引起流量的劇烈波動，常規(guī)流量控制又會引起壓力波動，而壓力流量復合控制方式既可以進行壓力閉環(huán)控制又可是進行流量閉環(huán)控制，從而減小壓力和流量的波動，達到對推進壓力和推進速度的實時控制的目的。
　　關鍵詞：盾構機，推進液壓系統(tǒng)，壓力流量復合控制；AMESim仿真1.前言
　　盾構掘進機是一種用于地下隧道工程開挖的復雜機電系統(tǒng)，具有開控切削土體、輸送土碴、拼裝隧道襯砌、測量導向糾偏等功能。盾構掘進機已廣泛用于地鐵、鐵路、公路、市政、水電隧道工程。具有開挖速度快、質量高、人員勞動強度小、安全性高、對地表沉降和環(huán)境影響小等優(yōu)點，比之傳統(tǒng)的鉆爆法隧道施工具有明顯的優(yōu)勢，有著良好的綜合效益。
　　推進系統(tǒng)承擔著整個盾構機械的頂進任務，要求完成盾構掘進機的轉彎、曲線行進、姿態(tài)控制、糾偏以及同步運動，使得盾構掘進機能沿著事先設定好的路線前進，是盾構機的關鍵系統(tǒng)之一。
　　考慮到盾構掘進機具有大功率、變負載和動力遠距離傳遞及控制特點，其推進系統(tǒng)都采用液壓系統(tǒng)來實現(xiàn)動力的傳遞、分配及控制。
　　本文針對盾構推進液壓系統(tǒng)的工況要求采用AMESim仿真工具進行了系統(tǒng)的相關分析研究。仿真結果對實際系統(tǒng)的設計具有重要意義。
　　2推進液壓系統(tǒng)原理介紹
　　盾構機推進液壓系統(tǒng)原理圖如圖1所示。比例溢流閥3調節(jié)液壓缸壓力，達到壓力控制；比例調速閥14來調節(jié)進入系統(tǒng)的流量，達到速度控制；三位四通電磁閥12實現(xiàn)推進缸的推進、后退和停止狀態(tài)；插裝閥1可以為推進油缸的快速運動時提供快速流通通道，減少液壓油進入液壓缸的沿程壓力損失。插裝13可以實現(xiàn)為推進缸快速退回提供快速流通通道，減小液壓油回程阻力。溢流閥10可以對系統(tǒng)起緩沖作用，當液壓缸進行推進的瞬間進油口會出現(xiàn)瞬時的過載，這樣溢流閥就會立即開啟形成短路，使進、回油路自循環(huán)，過載油液得到緩沖；二位二通閥7通電可以對故障中液壓缸進行卸載檢修，減小卸載中的壓力沖擊。阻尼孔用來調節(jié)插裝閥的開啟速度，改變插裝閥的靜動特性和減小液壓沖擊，同時可防止二位二通閥7卸載時產生的壓力沖擊。阻尼孔的直徑范圍一般為0.8～2.5mm。

　　3推進液壓系統(tǒng)仿真分析
　　3.1仿真模型
　　盾構推進時，系統(tǒng)的插裝閥1處于關閉狀態(tài)，三位四通閥12置于右位，液壓油通過比例調速閥14和三位四通閥12流入液壓缸無桿腔，有桿腔液壓油通過三位四通閥12和比例溢流閥1流回油箱。當盾構掘進時，插裝閥1打開，三位四通閥12置于左位，液壓油流入液壓缸有桿腔，使油缸回退。通過比例液流閥和比例調速閥來設定系統(tǒng)的壓力和調節(jié)系統(tǒng)的速度。為簡化分析且便于仿真的進行可以省略插裝閥1，插裝閥13和三位四通閥12，得到簡化原理圖如圖2所示。

　　利用AMESim建立系統(tǒng)簡化的仿真原理模型圖如圖3所示。液壓輸入取恒壓輸入模型PRSEC，作為執(zhí)行元件的液壓缸選用系統(tǒng)模型HJ010，管道選用系統(tǒng)HL000[5]。由于AMESim軟件自身沒有帶比例調速模型閥和比例壓力閥模型，故利用HCD（液壓元件設計模塊）建立其HCD模型如圖3所示。

　　仿真時壓力達到設定8.5Mpa時，負載速度從0載速度上升到0.001mm/s，負載力設定為常數(shù)：12361N。
　　3.1.1推進壓力開環(huán)控制仿真
　　流量閥的流量設定為11.4L/min，壓力閥為10.5Mpa，當液壓缸壓力達到8.5Mpa時負載速度從0上升到0.001m/s。壓力閥在100s時調節(jié)為10.5Mpa，200s時調節(jié)到9.0Mpa。圖4為調整壓力時液壓缸壓力圖和流量曲線圖。其中1＃曲線為液壓缸壓力變化曲線，2＃曲線為液壓缸流量變化曲線。

　　壓力上調時，液壓缸速度出現(xiàn)上升的較大波動，直到壓力達到調壓閥設定的新壓力值。壓力下調時，液壓缸速度出現(xiàn)下降較大的波動直到壓力達到調壓閥設定的新壓力值。因此，液壓缸調節(jié)壓力時應緩慢進行，防止缸速度變化太大。
　　3.1.2推進流量開環(huán)控制仿真
　　流量閥的流量設定為11.4L/min，壓力閥為10.5Mpa，當壓力達到設定值8.5Mpa后負載速度從0上升到0.001m/s。流量閥在100s時調節(jié)為11.4L/min，200s時調節(jié)到5.7L/min。負載速度在100s時調節(jié)為0.0005m/s，200s時調節(jié)為0.001m/s。圖5為調整流量時液壓缸壓力和流量曲線圖。其中1＃曲線為液壓缸壓力變化曲線，2＃曲線為液壓缸流量變化曲線。

　　上調流量時，液壓缸速度上升波動，壓力有微小變化。下調流量時，液壓缸速度下降波動，壓力已有微小變化。液壓缸壓力微小變化取決于比例溢流閥溢流量的變化。
　　從圖4和圖5的仿真結果可以看到，單純的壓力控制會引起流量波動，單純的流量控制又會引起壓力的波動，兩者都不能達到很好的控制效果。
3.2壓力流量復合閉環(huán)控制方式
　　為了實現(xiàn)壓力流量復合閉環(huán)控制，采用以下控制原理。分別對液壓缸的壓力流量信號進行采集反饋，比例壓力閥作為壓力流量復合控制的主要執(zhí)行元件，比例流量閥實